Nell’inverno fra il 1076 e il 1077 Enrico e la suocera, la contessa Adelaide di Susa, iniziano la loro processione penitenziale a Canossa per ottenere la revoca della scomunica da parte di papa Gregorio VII. Con loro vi sono anche il cognato Amedeo II di Savoia e il marchese Azzorre d’Este. Per tre giorni e tre notti, dal 25 al 27 gennaio 1077, Enrico e’ costretto ad umiliarsi, dovendo attendere davanti al portale d’ingresso del castello della marchesa Matilde di Canossa d’essere ammesso al cospetto del papa: l’attesa ha luogo mentre imperversa una bufera di neve ed Enrico giace inginocchiato, a piedi completamente scalzi, vestito soltanto con un saio, il capo cosparso di cenere, di fronte al portale chiuso. Solo grazie all’intercessione del padrino, l’abate di Cluny Ugo, e della marchesa Matilde, puo’ essere ricevuto dal Papa il 28 gennaio. In quell’occasione l’imperatore, per ottenere la revoca della scomunica, e’ costretto ad attendere davanti al portale d’ingresso del castello per 3 giorni e 3 notti inginocchiato col capo cosparso di cenere. Il faccia a faccia si risolve con un compromesso: Gregorio revoca la scomunica a Enrico, ma non la dichiarazione di decadenza dal trono.